扫地机器人是怎么变好用的？

从“智能障碍”到“懒人必备”，扫地机器人是如何变得更加好用的？扫地机器人在家里游走，通过“眼睛”不断识别家居环境，实现避开障碍以及路线规划的功能，而这个重要的“眼睛”，指的是扫地机器人的导航功能，经过不断迭代，如今的扫地机器人已经开始使用“激光雷达”作为重要的导航部件，提升了扫地机器人使用的稳定性同时，也极大提升了扫地机器人的清洁效率。

不过，目前在市面上仍然能够看到的多种导航模式，覆盖了不同级别的产品。其中惯性导航作为早期的导航模式，如今已经不太多见，多存在于廉价的产品中。作为比较初级的导航方式，惯性导航依靠内部的陀螺仪和加速期等部件，进行随机式的无规律清扫，通过碰撞来改变行驶方向，导致清洁效率和清洁覆盖率都很低。

另一种导航方式是“视觉导航”，视觉导航主要通过两种视觉传感器来获取信息，一是深度摄像头，通过测距实现三维空间感知，也算作一种测距传感器，属于主动光源测距传感器，包括结构光和相位 TOF 两种。二是双目、多目、鱼眼导航传感器，属于非主动光源传感器，工作机制类似于人眼，根据三角测距的原理，通过分析两个传感器采集到的图像的差异，计算出距离信息。

而如今比较主流的导航方式是激光导航，利用扫地机器人上的激光测距仪来测量设备和周围环境物体之间的距离，然后根据三角测距或 TOF 算法得出更精确的距离信息，最后生成周围环境的地图模型。据此，扫地机器人再进一步规划清扫路线。激光导航的测量精度显然要比惯性导航高很多，地图分辨率也很有优势。

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